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Page 1

7. Limitaciones fundamentales
en control SISO

Parte 2

Panorama:

Perturbaciones
Limitaciones debidas a errores en modelado
Limitaciones estructurales
� retardos de transporte
� ceros de fase no mínima
� polos inestables

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CAUT1 Clase 11 11

Retardos de transporte

Sin duda, una de las fuentes más comunes de limitaciones
de desempeño. Los retardos de transportes están típicamente
asociados al transporte de materiales de un punto a otro.

Un retardo en la planta se modela en su función transferencia
como e−sτ, donde τ es el retardo. El término e−sτ no modifica
la magnitud de la función transferencia, ya que

|e− jωτ|= 1 ∀ω,τ,

pero agrega un retraso de fase creciente con la frecuencia,

^e− jωτ =−ωτ.

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CAUT1 Clase 11 21

Conclusiones

Hemos visto los factores más importantes que limitan el de-
sempeño del sistema a lazo cerrado:

ruido y dinámica en los sensores,

restricciones en los actuadores,

perturbaciones a la entrada y a la salida de la planta,

errores en el modelo nominal,

limitaciones estructurales en la planta:

� retardos de transporte,
� ceros de fase no mínima,
� polos inestables.

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